No final do século XVII, a capitania de Minas Gerais era dividida em quatro comarcas: Comarca do Rio das Mortes, Comarca do Rio das Velhas, Comarca de Vila Rica e Comarca do Serro Frio. Nessa última comarca, existia o Termo de Minas Novas, que ocupava uma extensa área e compreendia, inclusive, o território onde hoje está Aricanduva.

A descoberta de metais, especialmente, ouro e diamante nesta região, atraiu um grande número de pessoas que formaram arraiais, proporcionando o surgimento de uma agricultura e pecuária voltada para a alimentação desses povoados. Desta maneira, a ocupação do território onde hoje se encontra o município de Aricanduva, é marcada por fazendas com arquitetura típica do período colonial.

Por volta de 1892, uma forte epidemia dizimava a população local e os mortos eram levados a pé ao cemitério mais próximo, cerca de 25KM, localizado em Capelinha. Era comum naquela época, a visita de Padres para celebrar missas nas fazendas vizinhas. Numa visita à fazenda de D. Maria Luiza de Mendonça, o Padre João Afonso Pires, vigário de São João (atual Itamarandiba), aconselhou-a a doar parte de sua terra para a construção de um cemitério e de uma capela em honra a Nossa Senhora do Livramento a fim de livrar a população da doença fatal. Dessa forma, a fazendeira e o Sr. José dos Santos Martins doaram cerca de sete hectares de terra.

No mesmo ano, começaram as obras executadas pelos moradores locais, sendo erguido um cruzeiro em madeira como marco inicial do lugarejo. O cemitério ficou pronto no mesmo ano e a igreja foi finalizada em 1925. 

Novas casas surgiram nas proximidades da igreja e, aos poucos, o povoado se consolidou. Inicialmente chamava-se Pita e Bebe, depois recebeu os nomes de Vassoura e Paçoca. Em 1972, o povoado foi elevado a Distrito, recebendo o nome de Lorena, pertencente ao município de Itamarandiba, que já havia se desmembrado de Minas Novas no ano de 1871. Posteriormente, em 1944, o Distrito recebeu o nome de Aricanduva. O nome Aricanduva é um nome indígena que na língua Tupi-Guarani significa ‘‘Palmeira Doce’’. Esse nome foi escolhido porque, naquele tempo, havia um grande número de uma palmeira conhecida, na região, como Aricanga que produzia um fruto bem doce. As palmeira são plantas da família Aracaceae (Palmae) e possuem características únicas que as diferem das outras plantas.

A vida no Distrito não era fácil, a educação e a saúde eram precárias, a água não era tratada e havia uma epidemia de esquistossomose. As estradas eram deficientes e a população ficava isolada em períodos de chuva.

Em 21 de Dezembro de 1995, pela Lei nº12.030, foi criado o município de Aricanduva, após aprovação em plebiscito pela maioria da população. Em 1996, foi eleita a primeira prefeita, a Sra. Maria Alexandrina Cordeiro. A emancipação transformou o antigo distrito e promoveu melhorias na cidade, como a construção da Praça da Matriz e do novo Cemitério, o calçamento de ruas, a água tratada, entre outros.